Kit Auto Balanceador Keyestudio

Este kit para coche equilibrador se fundamenta en la plataforma de desarrollo Arduino. Principalmente, utilizamos REV4 como núcleo y un shield de equilibrio con MPU-6050 integrado para evaluar la postura del vehículo. El shield de equilibrio incluye una interfaz Bluetooth, totalmente compatible con el módulo Bluetooth XBee (solo es compatible con el sistema Android). Al conectarte vía Bluetooth, puedes controlar fácilmente la dirección de movimiento del coche equilibrador mediante una APP Bluetooth, permitiendo adoptar diversas posturas únicas. Para simplificar el control, la APP Bluetooth ofrece modos de control por teclado y por gravedad. Además, se añade la función de ajustar el ángulo de equilibrio y los parámetros PID, permitiendo un ajuste y control perfecto del coche equilibrador. No hay motivo de preocupación sobre cómo usarlo. Proporcionamos todos los componentes de ensamblaje, así como los métodos correspondientes de instalación, depuración y programación. Principio de Operación: El coche auto-equilibrante utiliza la energía del cuerpo del coche para mantener el equilibrio relativo, logrando un equilibrio dinámico. La energía para mantener el coche equilibrado proviene del movimiento de las ruedas, impulsadas por dos motores DC. El control del coche se divide en tres tareas:

1. Control de Equilibrio: mantener el coche erguido y equilibrado controlando la rotación hacia adelante y atrás de las ruedas.
2. Control de Velocidad: lograr el movimiento frontal y trasero controlando la inclinación del coche. Se logra finalmente controlando la velocidad del motor.
3. Control de Dirección: controlar la dirección ajustando las diferencias de velocidad de rotación entre los dos motores del coche.

De esta manera, es relativamente sencillo comprender estas tres tareas de control. Sin embargo, en el proceso final de control, todo se reduce al control de una sola cantidad. Por ello, hay un acoplamiento entre las tres tareas que puede causar interferencias entre sí. El aspecto clave es mantener el equilibrio del coche; el control de velocidad y dirección debe ser lo más suave posible.

Incluye:

1 placa principal Keyestudio REV4.
1 Shield de Equilibrio Keyestudio V3 (negro y ecológico).
1 Bluetooth XBee HC-06 de Keyestudio.
2 motores de engranajes DC GM37-520 con codificador Hall 12V, 1:30, con soportes tipo L.
1 cable USB AM/BM azul transparente OD:5.0 L=50cm.
1 caja de batería AA 18650 de 3 celdas con cable de 15CM + conector (batería 18650 no incluida).
2 cables conector de doble cabeza 6pin PH2.0 de 30CM.
1 paquete de placas acrílicas (2 piezas).
2 ruedas de diámetro exterior 68mm y grosor 26mm, colores negro y azul.
2 acopladores hexagonales de cobre de 6MM de orificio por 18MM de longitud.
1 destornillador Phillips de mango amarillo-negro 3*40MM.
1 llave hexagonal interior niquelada tipo L M2.
2 soportes de hierro para motor.
1 tubo enrollador negro.
4 pilares hexagonales de cobre de doble paso M3*45MM.
4 pilares hexagonales de cobre de doble paso M3*10MM.
12 tuercas M3 niqueladas.
2 tornillos cruzados negros M4*6.
6 tornillos de cabeza redonda M3*6MM.
10 tornillos de cabeza redonda M3*8MM.
4 tornillos de cabeza plana cruzados M3*8MM.
2 tornillos de cabeza plana cruzados M3*12MM.
10 tornillos de cabeza redonda M3*12MM.

Proyectos:

Proyecto 1: Introducción a la Placa Principal y ARDUINO
Proyecto 2: Botón y Zumbador
Proyecto 3: Conducción del Motor TB6612
Proyecto 4: Prueba del Codificador Hall
Proyecto 5: Interrupción del Temporizador Interno
Proyecto 6: Prueba de Bluetooth
Proyecto 7: Prueba de MPU6050
Proyecto 8: Cálculo de Valores de Ángulo Inclinado y Velocidad Angular
Proyecto 9: Principio PID
Proyecto 10: Ajuste del Bucle Vertical
Proyecto 11: Ajuste del Bucle de Velocidad
Proyecto 12: Control del Bucle de Dirección
Proyecto 13: Control por Bluetooth
Proyecto 14: Ajuste del Ángulo de Equilibrio y Control por Bluetooth

Software Arduino

Wiki

Tutorial